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基于ARM Cortex-M4的MQX中断机制深度剖析pdf

发布时间:2019-07-25 07:13 来源:未知 编辑:admin

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  嵌入式技术 ·EmbeddedTechnology 基于ARM Cortex-M4的MQX中断机制深度剖析 文 /蒋建武 。 王宜怀 中断机 制 是 实时操作 系统 申请用户 (Real Time Operating System, RTOS)实现基于优先级的任务与 — 1 动态向量表空 Flash中分配硬件 间 中断抢 占功能的核心机制,决定 了RTOS中任务调度时间、任务切 中断向量表 换时间、中断响应时间等与系统 i 实时性相关的性能参数。本文在 对MQX中断相关源码的深度剖析的 配置 内核 ISR 基础上首先梳理 了ARMCortex-M4 { 的中断运行机制,然后给 出了中 断初始化流程,着重解析 了稀疏 为中断栈 申请 含 中断向量表结构体的组织结构及 地址空间 调用 其初始化创建过程;最后通过对 mqx_exit函 MQx内核中断服务例程 ISR的执行 图1:MQX中断执行流程流程图 /\ _ 过程 的剖析,详细阐述 了不同优 //是否有 \ 数 先级的任务与中断的切换 以及抢 淆,为此在本文中以苏州大学飞思卡尔嵌入式 的空 f退出 MQX 占式中断嵌套执行流程。 系统研究中心2014年 8月发布的AMQXFW 工程框架为研究对象,对MQX中断处理机制 进行了重新梳理,并通过对其实现过程 的源码 管理系统的初始 【关键词】中断机制 稀疏中断向量 中断服务 解析,给出了中断机制内核 ISR执行流程,着 调用 mqx_ exit函数 例程 重分析了任务与中断间的切换以及中断嵌套处 退出MQX 理的执行过程。对MQX中断机制的精度解析 为后继MQX实时性分析、任务调度过程分析 等进一步研究工作做了良好的前期铺垫。 图2:MQX中断环境初始化流程图 1引言 2MOX中断处理机制 近年来,众多芯片厂商逐步加大了对其 硬件中断向量表文件 “..\03MCU,vectors. 芯片配套软件资源的支持力度,2009年飞思 ARM[Cortex—M4(以下简称 CM4)中断结 c”几乎把 所有 的中 断向量都预 设为 内核 卡尔公司收购 了嵌入式实时操作系统MQX 构 由模块 中断源、内嵌中断控制器 (Nested ISR。复位 向量 由硬件决定,不受 MQX管 (MessageQueueeXecutive),同年 以免费开 VectoredInterruptControllertNVIC) 和 CM4 理。对于其他中断向量,除了系统服务调用 源 的形式推 向市场 ,并由专门团队提供升级维 内核组成。其中断过程分为两步,首先,模块 (SupervisorCall,SVC)和可挂起系统调用 护和免费的技术支持,至2014年 2月推出最 中断源向中断控制器 (NV1C)发出中断请求 (PendableSupervisor,PendSV)这两个异常 新版本 4.1.0,MQX 以其开源、免费等突出特 信号。其次,中断控制器对发来的中断信号进 不经过 intkemelisr处理外,其他的所有异 性逐步得到了业界的认可。 行管理,判断该中断是否允许中断,若允许, 常和 中断都是从 intkernelisr这个通用入 口 操作系统中性能卓越的中断机制使得系 通过私有外设总线内核,由内核进 来处理的。包括不可屏蔽中断 (Nonmaskable 统的高实时响应、并发多任务处理、基于优 行中断处理;如果同时有多个中断信号到来, interrupt,NMI)与硬错误,MOx也将其交 由 先级的任务中断抢 占等功能得以实现。在众 NVIC根据设定好的中断信号的优先级进行判 内核 ISR处理,如有需要,在更深入的编程中, 多研究文献中,对中断机制的研究集中在对 断,优先级高的中断首先响应,优先级低 的中 用户可 自行配置其中断服务例程。 Arm架构下 Linux开发环境的实时性研究,如 断挂起,压入堆栈保存;如果优先级完全相同 用户 ISR不是任务,而是一个规模小、 吴迅等利用中断机制对实时操作系统实时性能 的多个中断源同时请求,则先响应 IRQ中断 速度快、能对硬件中断迅速反应的例程,主要 进行了测试研究,尹旭峰等对 ARM 微处理器 号较小的,其他的被挂起。 功能有重置设备、获取设备数据,以及通过非 $3C2440A 的中断响应时间进行了研究,褚东 MQX中断服务例程分为内核ISR和用户 阻塞式MQX函数向相关任务发送信号等。 升对 ~C/OS.II操作系统中断底半部机制进行 ISR两个相对独立部分。内核ISR与特定处理 MQX对于有中断嵌套情况,嵌套的所有 了重新的构建。本课题组 自2009年起对MQX 器相关联,用于实现硬件 中断到用户 ISR的映 中断服务程序都执行完毕之后,MQX才重新 操作系统进行逐步深入研究,朱仕浪等探讨了 射,一般通过汇编语言实现,以确保MQX对 进行任务调度或返回中断处。为了减小堆栈规 M0x任务优先级的设置与中断的关系,石晶 中断事件的快速响应。例如,面向CM4处理器, 模,MQX支持独立的中断栈,用以保存被嵌 等对MQX中断机制进行了初步的研究。在前 Freescale给出的用汇编语言编写的内核 ISR程 套的用户 ISR的上下文。当中断事件到来时, 期研究基础上笔者对MQX中断机制的实现机 序函数 intkernelisr,在 “..\rIlqx\口sp\dispatch. MQX执行流程如图1所示。 理进行了深度剖析,发现在前期研究中对中断 S”文件中。用户ISR通常由用户使用C语言 3中断初始化流程剖析 机制的理解存在了一些偏差,特别是与Linux 编写,实现具体功能。 系统的顶半部和底半部概念产生了一定的混 3.1MQX~断环境的初始化过程 ·国家自然科学基金资助项目(61070169:无线网传感器网络中紧急事件信息发布的可靠性研究)。 泰州职业技术学院硕博基金 (TZYBS-14-5:图形构件化物联 网开发平台关键技术研究及应用)。 214 ·电子技术与软件工程 ElectronicTechnology&SoftwareEngineering EmbeddedTechnology ·嵌入式技术 - 第 0组组头 表项 (0,0) 表项 (0,7) 稀疏中断 第 1组组头 表项 (1,0) 表项 (2,7) 向量表 表头 第 n组组头 表项 (n,0) 表项 (n,7) l取内核数据区基址指针存到 kerneJ—data 将 内核中断服务程序 intkernelisr的地址存入 内核数据区 I 图3:MQX稀疏中断向量表组织结构 NT KERNEL ISR ADDR — — — — — — t 表 1:interruptsparserecstruct结构表 缺省的中断服务程序 int default isr _ 一 — — 的地址存入 内核数据区 DEFAULT ISR — 成员变量 说明 ’ 计算中断向量号的数量 ,并转化为稀 VECNUM 中断向量号 (0--255) 疏向量表的组数 ,每组 8个向量 ’ LCODEPTR_APPISR)(pointer) 对应 ISR的指针 在 内存空间动态 申请中断向量表指针 数组 ,并把首地址值赋给 inttable ptr APP ISR EXCEPTION HANDLER ISR的异常句柄 — — — _ , 将稀疏中断向量表的首地址 、最小中 APP-ISR—DATA ISR的参数的指针 断向量号和最大中断向量号保存到内 ‘NEXT 下一个中断向量表表项元素的指针 核数据区 将中断向量表的组数 、分组系数保存 表 2:EXC RETURN各字段含义 到内核数据区 ,初始化每组链表为 _ 空 ,为创建中断向量表表项做准备 位段 含义 3【1:4】 EXCRETURN的标识,必须全为 1 图4:稀疏中断向量表初始化流程图 3 0=返回后进入Handler模式,1=返回后进入线 o=返回后使用MSP,l=返回后使用PSP 3-3.1稀疏中断向量表结构 稀疏 中断向量表结构按哈希结构组织, 1 保留,必须为 0 如图3所示。稀疏中断向量表表项以8个向量 为一组 (按缺省值分组)管理。系统初始化时 O O返回ARM状态。1=返回Thumb状态。在CM4中必须为 1 根据给定的中断向量的数量除以8来确定动态 中断向量表 的组数,如 251个中断可 以分成 251/8为 32个组 (进一法得到组数)。MQX MQX中断环境初始化包括静态中断向量 MQX调用_ mqxexit函数退出MQX,所谓退 系统初始化时调用了一个malloc函数为这 32 表初始化、中断栈初始化及稀疏中断向量表初 出MQX其实就是执行一段 “永久循环程序”。 个组头 (指针数组,每个指针为4字节,而不 始化。MQX中断环境初始化过程如图2所示。 在外界用户看来会出现系统 “死机”的状况。 是 20字节) 申请一块连续的地址空间,所以 过程归纳如下: 组头节点之间可以通过偏移一个队头节点大小 3.2系统中断栈的创建 (1)在Flash中申请静态中断向量地址 的空间进行寻址:而组内的各个表项节点地址 空间,初始化 ISR为内核 ISR,这一步在链接 系统中断栈是在MOX启动函数 mqx 函 不连续,每个链表项节点是独立的动态申请; _ 文件中指定。 数初始化系统时创建的。主要代码片段如下, 通过链表项 内的 “NEXT”字段指针 串成链表。 (2)初始化系统中断栈,为中断栈开辟 系统利用malloc函数申请中断栈需求大小的 MQX初始化时将每个组头节点的内容都初始 系统空间, mqx函数执行过程的初始化 内核 堆栈,然后将该堆栈的首地址赋值到kernel 设为NULL。向量表表项内容由用户在安装中 数据区的启动对中断的支持。 data中的 “INTERRUPTSTACKPTR” 中断 断服务例程时,调用 intinstallisr函数填充。 (3)在 内存 RAM 中申请稀疏中断向量 栈地址域中,这样系统中的中断栈便准备好了。 3_3.2稀疏中断向量表组头指针数组的创建 ( 表空间,初始化稀疏 中断向量表, mqx函数 intinit) 执行过程的初始化外设,对中断系统的初始化。 3.3稀疏中断向量表建立 _ 稀疏中断向量表数组指针其实是一个一 在MQX初始化过程中若出现任何错误, 维的数组,在 mqx函数执行过程的初始化外 ElectronicTechnology&SoftwareEngineering 电子技术与软件工程 ·215 嵌入式技术 ·EmbeddedTechnology 动态 中断向量表 2.内核 ISR在响应 设中,对中断系统的初始化已经进行了简单介 团园 园 因 绍。下面通过程序代码分析,进一步阐述稀 疏中断向量链表数组指针的创建过程。稀疏 向量表注册用 中断编号 参数 ISR 中断向量链表头节点创建函数的具体调用位 户 自定义 ISR 置:首先 mqxO对系统初始化中调用了 bsp preinitO函数初始化定时器与中断,其次在初_ tnt tnstau ;sr 始化芯片外设中调用了 9sPJutinit(、中断初 — — 一 15 NULL bsp systick — _ 始化函数,再次在中断初始化函数中调用了 inIinit0函数,创建了稀疏中断向量表头节点 并进行初始化,执行流程如图4所示。 3.3.3稀疏 中断 向量表表项节点的数据结构 69 NULL uart4 RX isr — — . — . — (interruptsparserecstruct) — 对稀 疏中断 向量表 的管理 是 以HASH 链表 的形式进行 的,链表 中的元素为中断 向量表表项元素。稀疏 中断向量表结构体 图5:用户 IsR运行机制 (INTERRUPT SPARSEREC STRUCT) 如 表 1所示,占20字节,每个字段均为4个字 节。字段 “VECNUM”为中断向量号。字段 关总中断 “APPISR”为ISR函数地址,中断服务函数 上跚 SP.本次中断向量号 的类型为 void(*)(void*),表示一个返 回值为 LR入栈 中断号闽值分别出栈 固 空,参数为空指针的函数指针。字段 “APP ISRExCEPTION HANDLER”为中断发生异 常时,执行的异常处理函数指针。字段 “APP 中断嵌套层数加1,且存 KD 上次 MSP存l(I) ISR DATA”为传递给 ISR的参数地址,用户 可以把所有的参数组合成一个结构体类型,将 该结构体的地址传递给中断服务例程作为参数 错误代码入栈 错误代码出栈 固 调用。字段 “NEXT”是稀疏中断向量表结构 体类型, “NEXT”字段是每 8个为一组指向 上次MSP.本次中断向量号、 中断嵌套层数减 l,且存KD 下一个中断向量表表项元素的指针。 中断号阈值入栈 3.4表项创建及中断服务例程的安装 (一int insta11一iSr) 中断前激活态任务TD首地址 取本次MS咀 存KD 用户 ISR由MQx用户 自定义编写,可以 激活态任务禁止抢 占,转②; 在系统的任务运行时动态安装到MQX的中断 处理系统中。MQX在外部中断事件发生后, 取当前中断向量号 若激活态任务允许抢 占 将其推迟至相对安全的时间点执行处理。 MQX的中断处理系统将用户安装的用户 不合法取默认s【R首地址 ,转①; 若中断嵌套数不为 0,转② ; ISR保存在一个软件实现的稀疏中断向量表 中,用户ISR可以使用一个指针传递输入参数。 若当前中断向量号合法 若中断嵌套数等于 0 用户 通过安装 中断API— intinstallisr一 向 MQX的中断处理系统安装 自定义的用户 ISR 找到用户ISR首地址 取非空的最高优先级就绪 时,将用户ISR函数填充到了这个用户 ISR向 量表中。当需要响应一个中断事件时,会通过 队列的第一个TD首地址 intkernelisr,转向执行相应的用户 ISR。如 L…一 …=……当一.1…………一 图5为用户 ISR运行机制。 若上面两个TD相等,转②; 稀疏 中断向量表的组头节点由MQX系统 初始化时建立,组 内节点由用户增加中断服务 园 KD首地址入栈 若不相等 例程时,调用 intinstallisr函数动态 申请创 建。 intinsatllisr函数根据传入的中断向量 执行用户ISR(或默~XlSR)并返回 执行 eLpen 并返回 号计算中断向量表项所在分组的位置,创建稀 疏中断向量链表项节点,完成用户中断服务例 程的安装。详细的过程见如下的代码及注释说 固 瞄 地址出栈 ② 开总中断 B 明。 重复安装一个中断的用户 ISR,不会使某 关总中断 LR中的值放 c,当前中断返 :出1 : 一组中的表项个数超过 8个,因为中断安装函 … 一 数做的是以新换旧操作,某一组组内表项最多 8个 。 图6:MQX内核中断机制流程图 216 ·电子技术与软件工程 ElectronicTechnology&SoftwareEngineering EmbeddedTechnology ·嵌入式技术 [ ] 关总中断 A 1r [王 ] LR入栈 中断嵌套层数由 2变为 l存 KD 1r 中断嵌套层数由 0变为 1存 KD 开总中断 1r 上 A L R 中的值放入 PC, 中断返回 1 KD 首地址入栈 … … … … … … 一 … … … … … . 返回 ISRl被打断处继续执行 ,执 执行用户 ISR 1过程中被另一更高 行结束后返回 优先级的中断 2打断 T KD 首地址出栈 1r 关中断 关总中断 1r B LR入栈 1r LR的值放入 PC, 中断返回 [ ] 中断嵌套层数由 1变为 2存KD 图7:中断嵌套执行流程 3MOX内核ISR执行流程剖析 使用进程堆栈 (SP=PSP) 如果把 自启动任务优先级设置为 5,MQX BASEPRI寄存器最多有 8位,定义 了被 HARDWARE INTERRUPT LEVEL 在进入 内核 ISR之前,CM4首先会把 8 — _ MAX 设 屏蔽优先级的阈值。当它被设成某个值后,所 个寄存器 (xPSR、PC、LR、R12、R3、R2、 置为 2,如果该 自启动任务先运行,则中断优 有优先级号大于等于此值的中断都被关 (优先 R1、R0)自动压入适当的栈中。在本情景中, 先级为7的中断无法打断该任务执行,更高优 级号越大,优先级越低)。但若被设成 0,则 先级的中断则会打断该自启动任务的执行。 任务会用PSP,故压入的栈是PSP。其次,从 不关闭任何中断,0也是默认值。IPSR程序状 对于中断而言,不需要BASEPRI进行干 静态中断向量表中找出正确的中断向量,PC 态寄存器的~个子状态寄存器,最低 9位,用 预。多个中断并存时,中断响应与否由硬件通 更新至中断服务例程的入 口地址。除SVC和 以表达中断向量号。0表示没有中断在执行。 过NVIC中的优先级寄存器决定,不需要程序 PendSV中断之外,均为内核 ISR。选择使用 内核 ISR的执行流程通过调用 “一\09 代码判断。除此之外,BASEPRI还可用于防 中断栈 (应该是通过任务、中断的两种模式决 MQX~psp\dispatch.S”文 件 中 的 intkernel 定 的),更 新 IPSR (InterruptProgramStatus 止中断抢 占,在低优先级的ISR里可以通过修 isr0函数来完成,通过对其源码的详细分析, 改BASEPRI,例 如 N【TDISABLE()来防止 Register,IPSR)位段的值为新响应的中断向 其执行流程如图6所示 。 高优先级的抢 占以保护关键区域。 量号,由硬件计算得出EXCRETURN的值并 赋给LR。执行中断服务例程时,将一直使用 4.1低优先级任务与高优先级中断之间切换 “本次MsP”的值为本次中断发生前的 中断栈 。 中断栈栈顶在 “入 1”、 “入 2”、 “入 3” 中断时LR寄存器不同于 函数调用时的 若任务执行时,一个高优先级的中断到 之后的中断栈栈顶指针。 来,则在进入 内核 ISR后,LR寄存器的值为 LR寄存器,在进入异常服务程序后,将 自动 4.2不同优先级中断间的中断嵌套 0xFFFF_FFFD,因为任务是在线程模式下使用 更新LR的值为被称为 “EXC RETURN”的 特殊值,其含义见表 2。用以标识返回后栈的 PSP时被打断的。 用户已调用 intinstallisr()函数把用 状态,指明中断返回后使用MSP还是PSP, “上次MSP”的值取自内核数据区KD, 户ISR1、用户 ISR2安装至稀疏中断向量表中; 初始值为空,因为该中断是第一个中断,故该 当异常服务例程把这个值送往PC时,就会启 任务A作为激活态任务在执行过程中,被该 值为空,而不代表MSP的实际值。 动处理器的中断返回。 中断 1打断:中断 1的用户 ISR1执行过程中 中断号 阈值BASEPRI是针对任务 的, 合法的EXCRETURN值共 3个,EXC 被中断2打断。 RETURN=OxFFFFFFF1, 返 回 Handler模 最初是由pcndSV中断服务例程的部分代码 由任务到中断的过程同上节所述,本节 把最高优先级任务 (一般为 自启动任务)的 式;EXCRETURN=OxFFFFFFF9,返 回线 _ TASK SR赋 给 它 的,而 TASK SR源 于 就 程模式,并使用主堆栈 (SP=-MSP):EXC _ 绪队列的ENABLESR。如果把 自启动任 务 RETURN=0xFFFFFFFD,返回线程模式,并 优先级设置为 8,则屏蔽不了任何 中断。而 下转 233页 ElectronicTechnology&SoftwareEngineering 电子技术与软件工程 ·217 nformationSecurity·信息安全 办公室局域网的安全预防措施研究 文 /章峰 的血管一样遍布全身,实现营养物质和氧气的 2办公室局域网的重要性 我国计算机局域网近些年来 运输,由此可见局域网对公司的重要性。而在 2.1提高办公效率 发展迅速,无论 学校、企业、银 现实中,局域网由于其系统方面漏洞导致的安 行、政府机关等单位都设立 了自 全问题是企业的一大困扰,如何消除办公室局 局域网的存在意义就是为了让办公室人 己的局域网,其 中尤以办公室局 域 网为主。实际操作中,办公室 域网的安全隐患成为办公室人员的一大难题。 员更好的进行办公活动,提高信息传递和资源 局域网由于存在安全系统方面的 共享的效率。局域网内部资料一般只针对 内部 1局域网概述 不足导致公 司可 能面对信息外露 员工开放,办公室员工的办工作也一般都是通 的风险,员工由于担心受怕在局 办公室作为企业经营管理的核心场所, 过局域网实现的,因袭局域网的安全性能直接 域网处理与公司业务相关的信息 时畏首畏尾,办事效率低下。因 如同人的大脑一样指挥者全公司的有效运行, 影响到公司能否正常运行,在绝对安全的情况 此提高办公室局域 网的安全性能 局域网在办公室扮演着极其重要的角色。局域 下,办公室人员的工作效率必然的得到提高。 十分必要,必须针对办公室局域 网 (Loc~AreaNetwork,LAN)是指在某一 相反,如果员工时刻担心局域网安全性能带来 网现状开发运用有效的防护措施。 区域 内由多台计算机互联成的计算机组。一般 的严重后果,工作效率必然下降,甚至影响到 本文写作背景是盐城广播电视台 是方圆几千米以内。局域网可以实现文件管理、 企业 日后的发展 。 广电大楼的办公室局域 网防护措 施 的应用。 应用软件共享、打印机共享、工作组内的日程 2.2保障企业的劳动成果 安排、电子邮件和传真通信服务等功能。局域 网是封闭型的,可以由办公室内的两台计算机 随着经济全球化的发展,企业之间的竞 组成,也可以由一个公司内的上千台计算机组 争已经越来越激烈,无论是在程度上还是地域 【关键词】办公室 局域网 安全防护 成。局域网的主要特点是网络结构复杂、商业 上都在无限的膨胀,由此而来就产生了各种不 信息量大等,为更好的进行网络管理,提高局 正当的竞争手段,而局域网的应用则给这些破 域网的安全性能,必须充分认识到办公室局域 坏正当竞争规则的人一个可乘之机,他们可以 局域网是公司内部不可缺少的交流与共 网存在的问题,并针对性进行办公室局域网的 利用各种手段进入竞争对手的计算机系统 享渠道,如果把人比作公司,局域网就如同人 重新规划和部署 。 上接 217页 重点阐述打断中断 l的执行进入中断2的过程 器 M[】.北京:电子工业 出版社 ,2O12(03). 所发生的变化,即图7中虚线框中的变化 ,其 (通信作者:王宜怀) [8】ARM.Cortex-M4 Devices Generic 中A,B对应于图6中的虚线框A和虚线框B User GuideE【B/OL].http://. 中的执行流程。由中断2进入 内核 ISR后, 参考文献 tom,2010. LR寄存器 的值为0xFFFFFFF1,因为中断 l [1]Freesca1e.Freesca1e MQX RT0S [9】Freesea1c.Freesca1e MQX RTOS Users 是在Handler模式下使用MSP时被打断的。 4.1.0C【P/0L].httD://www.freesca1e. Guide Rev.6[EB/0L].httP://WWW. 把 FFFFFF1放入 PC后 (该值 己表 明中断 com/mqx,2013. frccsca1e.com/mqx.2O13. 2结束后使用 MSP),恢复断点,将 中断前压 [2】吴讯 ,马媛 ,董勤鹏 .实时操作 系统实 【10]Freesca1e.K60 Sub-Fami1Y Reference 入MSP的8个寄存器出栈放入相应寄存器中, 时性 能测试技术研 究 [J].系统仿线L】.httP://WWW. 中断 1得以继续执行。 报 ,2013,02:313-316. freesca1e.com,2012. 3【】尹旭峰 ,苑士华 ,胡纪滨 .ARM微处理器 5结束语 中断响应 时间的实验研究 [J].计算机工 作者简介 MQX是基于优先级抢 占的嵌入式实时操 程 ,2011,04:252—254+263. 蒋建武 (1979-),苏州大学在读博士,高级 作系统,其中断处理机制通过硬件的NVIC中 [4】褚 东升 ,孟德国,黎 明. c/0s-II中断 工程师。主要研究方向为嵌入式系统、物联网 断控制器和MQX内核软件配合实现,外部中 底半部机制的设计与实现 J【].计算机工 技术 。 断产生时先在NVIC内进行中断优先级仲裁, 程 ,2011,17:242—244. 王宜怀(1962-),博士学位。现为苏州大学教授、 然后在MQX 内核 ISR根据中断向量号找出并 [5】朱仕浪 ,王宜怀 ,冯德旺 .MQx任务优先 博导,江苏省计算机学会嵌入式系统专委会常 转入对应的中断服务程序,由此提高系统的中 级的设置与对 中断影响的研究 …J.计算 务副主任。主要研究方向为嵌入式系统、传感 断响应速度。本文结合对MQX源码的剖析, 机应用与软件 ,2014,35(7):2375—2379. 网与智能控制技术 。 描述了任务执行时被中断打断和中断嵌套两种 6【】石 晶,王 宜 怀 ,苏 勇 ,沈 忱 .基 于 典型的中断执行流程,详细阐述了中断优先级 ARM Cortex-M4的MQX中 断 机 制 分 析 作者单位 屏蔽的设置、主堆栈MSP与进程堆栈PSP切 与 中断程序框架设计 [J】.计算机科 1.苏州大学计算机科学与技术学院 江苏省 换等问题,为深入理解MQX中断机制以及为 学 ,2013,40(6):41—44. 苏州市 215006 提高系统实时性而进一步优化中断机制的相关 7【】王宜怀 ,吴瑾 ,蒋银珍 .嵌入式系统原理 2.泰州职业技术学院信息工程学院 江苏省 研究提供了参考。 与实践 一ARM Cortex-M4Kinetis微控制 泰州市 225300 ElectronicTechnology&SoftwareEngineering 电子技术与软件工程 ·233

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